[发明专利]一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法有效
| 申请号： | 202011246779.7 | 申请日： | 2020-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN112405535B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 陈荣娜;黄振东;张斌;李伟;权良红;杜邦余 | 申请（专利权）人： | 安徽省六安恒源机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥正则元起专利代理事务所(普通合伙) 34160 | 代理人： | 刘培越 |
| 地址： | 237000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法，用轨迹修正的末端信号反馈的方法与实际末端位置构成闭环，通过在线修正算法，实际运行验证表明能够较好的修正末端轨迹误差，满足抓斗沿拦污栅运动的精度要求；在抓斗的上方安装动态倾角仪，在抓斗后爪齿横梁上拦污栅法向方向，安装两组接近传感器，动态倾角仪时刻保证各个位置点抓斗姿态，使得后爪齿与拦污栅栅条维持一个特定的夹角。接近传感器保证抓斗后爪齿上部横梁与栅条的距离，两者配合用于在线修正末端轨迹，保证后爪齿齿尖插入栅条一定深度且不碰撞拦污栅。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抓臂式清污 机器人 轨迹 在线 修正 控制 方法 | ||
【主权项】：
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