[发明专利]一种抓臂式清污机机器人液压控制系统

摘要

本发明公开了一种抓臂式清污机机器人液压控制系统，本发明中清污机器人的主要运动结构分为轨道移动车和抓臂，轨道移动车由伺服电机驱动，用于将抓臂运送至清污位置；抓臂由液压系统驱动，即大臂、小臂、抓斗三个旋转关节；本发明引入泵控+阀控的方案，每只油缸单独配一个液压泵组，通过变频或伺服电机驱动液压泵的形式改变电机转速控制泵的流量，控制系统按轨迹规划实时计算出油缸的需求流量，变频或伺服电机驱动液压泵按略大于需求流量给定流量，再通过伺服比例阀精确控液压缸的运动方向和速度。解决了液压油缸精确控制问题，同时也解决伺服泵站发热大、能量损耗大的问题，从而实现系统的节能。