[发明专利]一种抓臂式清污机器人控制方法有效
| 申请号： | 202011246802.2 | 申请日： | 2020-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN112323755B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 黄振东;高云峰;杨世杰;王亚;王之辉;袁家宝 | 申请（专利权）人： | 安徽省六安恒源机械有限公司 |
| 主分类号： | E02B15/10 | 分类号： | E02B15/10;E02F3/413;G06F17/11 |
| 代理公司： | 合肥正则元起专利代理事务所(普通合伙) 34160 | 代理人： | 刘培越 |
| 地址： | 237000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抓臂式清污机器人控制方法，针对水利设施中清污机清污效果较差的现状，设计清污机器人可实现拦污栅和河道的污物清理，采用几何法分析清污机器人三自由度串联结构，求解各关节液压缸与末端位的非线性关系；根据其清污过程路径重复的特点，设计位置控制器，在位置反馈控制的基础上，加入速度前馈控制，实验验证各个液压缸响应速度快，位置精度较高；清污机器人主要由轨道移动车、抓臂、液压伺服泵站及智能控制系统构成；其中抓臂作为清污动作的主要执行机构，固定安装在轨道移动车上，通过液压缸牵引做旋转运动，实现抓斗在水平、垂直方向的运动，从而完成清污的上升、下降动作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抓臂式清污 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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