[发明专利]一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法在审
| 申请号： | 202011249222.9 | 申请日： | 2020-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN112417755A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 王文杰;麻健伟;王晓华;何梦玲;曹玉婷;陈聪聪 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | G06F30/27 | 分类号： | G06F30/27;A61B34/37;G06F111/04;G06F111/06;G06F111/10 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 韩玙 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法，首先设计最小二乘支持向量机卡尔曼振动滤波算法，对手部的震颤信号进行滤除，得到目标轨迹信号；分别通过直线轨迹规划法和Chebyshev伪谱法对目标轨迹信号进行轨迹规划，得到规划后的轨迹，通过二次规划法对规划后的轨迹进行优化，得到实际轨迹信号；通过主从位姿映射函数将实际轨迹信号作为输入，映射出主、从手的运动位姿，实现对主从式手术机器人轨迹的预测控制。本发明一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法，解决了主从式手术机器人末端运行有延迟、精度低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主从 手术 机器人 轨迹 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
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