[发明专利]一种基于WHCA*算法的水下多机器人路径规划在审
| 申请号： | 202011249715.2 | 申请日： | 2020-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN112327890A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 温琦;魏志强;唐军武;邵远超;殷波 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学;青岛海研电子有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241 | 代理人： | 袁晓玲 |
| 地址： | 266101 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于WHCA*算法的水下多机器人路径规划，其特征在于：包括以下步骤：1)通过多个水下机器人携带的摄像头获取环境信息；2)通过步骤1)获取的环境信息，建立水下三维地图信息，确认水下机器人可以通行的区域；3)建立多个水下机器人之间的通讯，获得各个水下机器人的位置信息，并将位置信息发送至各个水下机器人；4)WHCA*计划阶段：使用WHCA*算法对各个水下机器人的移动路径进行规划；5)每个水下机器人依次从步骤4)中做好的移动路径信息中进行搜索，搜索其从当前位置到其目标位置的路径信息。本发明确定的方法构建一种水下多智能体路径规划和时间规划方法，避免多智能体在移动过程中发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 whca 算法 水下 机器人 路径 规划 | ||
【主权项】：
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