[发明专利]一种形状记忆合金驱动的张拉整体仿生机器鱼在审
| 申请号： | 202011250063.4 | 申请日： | 2020-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN112357027A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 魏敦文;韦希明;曾志;彭倍;周吴 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63H1/36;B25J11/00 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 马林中 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种形状记忆合金驱动的张拉整体仿生机器鱼，包括鱼头、尾鳍、鱼骨及驱动器，鱼头与尾鳍是基于鱼形流线构型的仿生鱼机构支承元件，鱼头、鱼骨与尾鳍依次连接固定构成仿生机器鱼机构主体，鱼骨机构为张拉整体机构，由基于鱼骨形态的四面体单元组成，每个四面体单元上分别由两个水平方向的驱动单元、两个竖直方向的固定单元、四个空间菱形的支撑单元连接至下一四面体单元构成鱼骨机构，驱动系统为基于形状记忆合金驱动的嵌入式鱼骨机构驱动系统，由螺旋形状记忆合金驱动装置，控制器以及控制电路组成，本发明解决了现有仿生机器鱼在满足轨迹规划下，机构轻质化程度低，分段驱动挑战以及驱动部署的瓶颈问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 形状 记忆 合金 驱动 整体 仿生 机器 | ||
【主权项】：
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