[发明专利]一种快速求解冗余自由度机器人逆解的方法有效
| 申请号： | 202011251399.2 | 申请日： | 2020-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN112428267B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 王文杰;曹玉婷;陈聪聪;王晓华;张蕾;何梦玲;麻健伟 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/00;G06N10/60 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 韩玙 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种快速求解冗余自由度机器人逆解的方法，采用D‑H法建立机器人的正运动学模型；确定机器人各关节的角度范围；改进量子粒子群算法；建立机器人逆解评价指标；将机器人逆解评价指标作为优化目标，采用改进量子粒子群算法求解冗余自由度机器人逆解。本发明一种快速求解冗余自由度机器人逆解的方法，解决了冗余自由度机器人逆解求解时速度慢，准确性不高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快速 求解 冗余 自由度 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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