[发明专利]一种基于图像配准的无人机定位方法

摘要

本发明提出一种图像配准的无人机定位方法，包括(1)无人机拍摄图像预处理，从无人机搭载的高度传感器获取无人机的飞行高度，从搭载的航向传感器获取无人机的飞行方向，根据卫星地图图像的标记信息得到无人机拍摄图像与卫星地图的空间分辨率差异与方向差异，对拍摄图像进行旋转变换与尺度变换，使其与地图图像具有一致的方向和尺度；(2)无人机拍摄图像的关键点检测；(3)对无人机拍摄图像中检测出的关键点，提取其SIFT特征；(4)无人机拍摄图像与地图图像的特征匹配，得到两图像中关键点图像坐标的对应关系；(5)估计无人机拍摄图像到卫星地图图像的空间变换，结合地图的地理信息得到无人机拍摄图像中心点的经纬度作为无人机当前的经纬度坐标。