[发明专利]一种基于结构光与AprilTag的位姿识别方法及系统有效
| 申请号： | 202011252188.0 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112364766B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 金跃跃;赵振南 | 申请（专利权）人： | 南京音飞储存设备（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/52 | 分类号： | G06V20/52;G06V10/20;G06V10/26 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张弛 |
| 地址： | 211100 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于结构光与AprilTag标签的位姿识别方法及系统。该系统包括单目摄像头、投影装置、AGV小车、图像处理模块电路、中控模块电路板及供电模块等。其中单目摄像头与投影装置组成结构光系统，与图像处理模块电路、中控模块电路板及供电模块等都安装在AGV小车上，投影装置与单目摄像头对准要测量的物体。结构光系统中的投影装置将AprilTag标签的影像投射在物体表面上，单目摄像头通过识别AprilTag标签，得出AprilTag的位置信息，即物体的位置信息，从而测出物体旋转角度与平移距离。本发明的物体旋转角度与平移距离的测量方法解决了实际应用场景中因物体表面形状问题不能粘贴AprilTag标签的情况，并且拥有更好的实时性，定位准确，响应速度快，工作效率高，与其它智能化设备配合好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 apriltag 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
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