[发明专利]一种无人机避障路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202011252497.8 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112461240A | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 方玺;杨帆;李浩;金宏斌 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学;中国人民解放军空军预警学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王立普 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机避障路径规划方法及系统，方法包括：将无人机路径栅格化，得到空间域；利用传统RRT算法在所述空间域中寻找路径，生成多条RRT路径；判断随机概率是否大于等于预设阈值；若否，则利用改进的RRT算法从多条所述RRT路径中寻找路径，得到第一路径；若是，则利用蚁群算法从多条所述RRT路径中寻找路径，得到第二路径；将所述第一路径和所述第二路径中的最短路径作为规划路径。本发明在寻找路径时，融合了蚁群算法，既发挥了RRT算法实时性强、搜索快的优点，又发挥了蚁群算法能收敛到最优解的优点，可以实时、快速并准确地找到规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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