[发明专利]一种机器人轴空间平滑轨迹规划方法及规划装置

摘要

本发明公开了一种机器人轴空间平滑轨迹规划方法及规划装置，机器人轴空间平滑轨迹规划方法包括获取原前段路径和原后段路径，并根据原前段路径获取原前段路径函数J1(s)；根据原后段路径获取原后段路径函数J2(s)；根据原前段路径函数J1(s)获取前段路径；根据原后段路径函数J2(s)获取后段路径；根据前段函数和后段函数获取过渡路径函数J(s)。根据过渡路径函数J(s)获取机器人的过渡路径。本发明提供的机器人轴空间平滑轨迹规划方法中通过设置前段函数和后段函数的方式，获取过渡路径函数J(s)，由于前段函数和后段函数是唯一确定的，因此机器人在过渡路径中各轴之间的关系一一对应，避免出现在不同速度下走出不同路径的情况。