[发明专利]重定位方法、机器人及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202011257420.X | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112509027A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 郭睿;刘志超;毕占甲;赵勇胜 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/62 | 分类号： | G06T7/62;G06T11/20;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 左婷兰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及一种重定位方法、机器人及计算机可读存储介质。所述方法获取机器人所在的目标场景的全局导航地图和当前扫描图，并根据全局导航地图生成局部匹配子图；获取局部匹配子图的黑色边界，确定黑色边界的长度以及确定黑色边界的曲线复杂度，并根据黑色边界的长度和曲线复杂度确定黑色边界的匹配权重；根据局部匹配子图和当前扫描图确定重定位的估计位姿和目标黑色边界，并根据目标黑色边界的匹配权重获取当前扫描图与局部匹配子图之间的匹配值；当匹配值大于预设的匹配阈值时，将估计位姿确定为机器人重定位的位姿，以提高小件物体或者细小区域的匹配影响，降低重定位中的误报成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 机器人 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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