[发明专利]一种基于相似规律搜索的下肢运动关节角度实时预测方法有效
| 申请号： | 202011257519.X | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112535474B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 徐海波;刘晓东;汪泽玮;王睿;刘力 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | A61B5/11 | 分类号： | A61B5/11;A61B5/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 安彦彦 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于相似规律搜索的下肢运动关节角度实时预测方法：获取下肢运动规律；针对单个关节，获取下肢周期性运动中的六轴数据、关节角度angle，得到每个采样时刻获取运动数据列向量和关节角度标签向量；通过滑动窗口连续获取运动数据帧和关节角度标签帧，并构建关节运动规律数据库；将实时滑动窗口获取的当前运动帧与关节运动规律数据库中的历史帧序列匹配，找到匹配度最高的历史帧，以对应的采样点坐标作为最佳匹配位置；以该采样点后的关节角度标签帧的值作为下一个采样点时刻的关节角度预测值，实现对未来多个连续时刻的关节角度预测。本发明可有效改善当前可穿戴机器人跟随控制的滞后性，提高穿戴舒适感。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相似 规律 搜索 下肢 运动 关节 角度 实时 预测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安交通大学，未经西安交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011257519.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
