[发明专利]绳索驱动大运动范围柔性仿生球窝关节

摘要

一种绳索驱动大运动范围柔性球窝关节，属于机器人技术领域。球头可在球窝内进行三自由度转动，球头上对称设置两根偏置驱动杆，球窝上对称设置两条柔性滑槽，球面剪叉机构一端连接偏置杆，另一端连接柔性滑块，柔性滑块可沿着柔性滑槽滑动，滑槽与滑块间安装弹簧，该结构模拟了人体韧带对关节进行限位。模拟人体的肌肉驱动方式，四个绳索驱动结构两两对称布置于球窝上的驱动滑槽内，绳索驱动结构为一种可展开机构，受单方向的拉力才可展开，绳索一端连接于球头的驱动杆上，另一端绕过绳索驱动结构内部从球窝下侧伸出，进而连接驱动器，实现对球窝关节三个旋转自由度的控制。该关节具有高紧凑性，偏转范围可达120°。