[发明专利]一种基于信息融合的单目行人3D定位的方法

摘要

本发明提出了一种基于信息融合的单目行人3D定位方法。本方法提出将复杂的行人定位问题进行分解，得到三部分，即模糊定位、深度信息重构和基于信息融合的定位优化。具体来说，首先，在模糊定位阶段，从原始图像中获取人体骨骼关键点，根据三角相似定理得到行人模糊位置；其次，在深度信息重构阶段，原始图像在一个并行网络中通过深度估计和语义分割得到带有深度信息的鸟瞰图；最后，通过基于信息融合的定位优化方法进行精准定位。这种方法可以得到行人精确的位置。在KITTI数据集上的实验结果也表明此方法的优越性。