[发明专利]一种移动作业机器人定时长可达工作空间的求解方法有效
| 申请号： | 202011265963.6 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112487569B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 庄严;肖尧;闫飞;王超 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F17/16;G06F119/12;G06F111/10 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 刘秋彤;梅洪玉 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种移动作业机器人定时长可达工作空间的求解方法，属于移动作业机器人自主物体检测、抓取以及人机协作技术领域。该方法首先确定了移动作业机器人的运动时长，为后续有关移动作业机器人最短时间作业的研究做准备。然后分别为六自由度机械臂和移动底盘建立运动学模型。最后基于移动作业机器人的运动时长、机械臂末端执行器的可达工作空间与各个关节之间的转换关系以及移动底盘的运动学模型，采用蒙特卡洛法对末端执行器的工作区域进行分析，得到机器人定时长可达工作空间的点云图。本发明的求解过程相对简单，准确性较高，可以用在移动作业机器人的路径规划、避障和运动控制以及人机协作等技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 作业 机器人 定时 长可达 工作 空间 求解 方法 | ||
【主权项】：
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