[发明专利]基于切片与插值的机器人深度相机点云降采样滤波方法在审
| 申请号： | 202011266355.7 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112308761A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 崔欣;高明;马辰;董崇良 | 申请（专利权）人： | 济南浪潮高新科技投资发展有限公司 |
| 主分类号： | G06T1/20 | 分类号： | G06T1/20;G06T1/60;G06T1/00 |
| 代理公司： | 济南泉城专利商标事务所 37218 | 代理人： | 李桂存 |
| 地址： | 250104 山东省济南市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种基于切片与插值的机器人深度相机点云降采样滤波方法，配合直通滤波，将直通滤波后的点云数据按时间顺序循环分别按x、y、z轴切片，并交替隔片选取平面，前一次扫描奇数片，将奇数片组成“奇场”，后一次扫描偶数片，将偶数片组成“偶场”，交替扫描取片并发布或传输，点云传输过程中仅传输单场数据。接收端接收到点云数据并且要处理或应用点云数据时，将单场数据进行插值还原出整帧点云数据。算法实现简单，运算量小，适合机器人嵌入式平台处理。数据存储量小，单时间内仅需要缓存一片点云，且可进行流水线操作，实时性强，适合FPGA或GPU等并行运算平台。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 切片 机器人 深度 相机 点云降 采样 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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