[发明专利]一种对接仿真环境图像与真实环境图像的自动驾驶方法

摘要

本发明公开了一种对接仿真环境图像与真实环境图像的自动驾驶方法。首先，采集仿真平台中的车辆摄像头图像，训练深度学习语义分割网络1；其次，采用训练好的深度学习语义分割网络1对仿真平台中进行图像分割，并提取特征值；然后，采用提取的特征值进行深度强化学习算法模型的训练，实现仿真环境中车辆按照指定车道行驶；最后，采集真实环境下的车辆摄像头图像，训练深度学习语义分割网络2，实现车辆在实际车道上的自动驾驶。本发明明显降低了仿真环境中训练好的算法模型向真实环境中迁移的难度，从而使仿真环境中训练的强化学习算法可以直接在实车上使用，不需要额外的强化学习训练。