[发明专利]基于单目视觉的特征法与直接法相融合的SLAM方法在审
| 申请号： | 202011268432.2 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112419497A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 张鹏;王磊;付忠霖;梁雄 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73;G06T5/50;G01C11/04;G01C21/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300350 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的特征法与直接法相融合的SLAM方法，包括：从灰度图像中提取DSO特征，从DSO特征中提取ORB特征，分别对DSO特征和ORB特征进行特征对匹配处理；插入关键帧到局部地图中，对现存地图点进行更新，剔除冗余地图点，从关键帧中提取新的地图点，进行地图点更新；将现存地图点投影到关键帧，并构建局部光束法平差，调整相机位姿；剔除冗余关键帧，询问数据库，并进行Sim3相似性计算，并检测是否是闭环，如果是，则进行闭环融合，并优化本质图，流程结束；如果不是，则进入下一步骤；构建全局光束法平差，调整相机位姿，使得SLAM系统整体误差最小化，更新地图。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目视 特征 直接 法相 融合 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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