[发明专利]一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法有效
| 申请号： | 202011272001.3 | 申请日： | 2020-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN112255913B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 马建伟;胡国庆;左一鸣;王云峰;吕琦;司立坤 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 关慧贞 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法属于高速、高加速点到点运动速度规划技术领域，涉及一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法。该方法根据电机性能约束设置运行加加速度、加速度以及最大速度等信息，基于电机参数约束求解速度区间可行域。根据边界速度约束，计算S型速度曲线加/减速段运行时间与所需位移。以最大运行速度为目标，更新S型速度曲线加、减速段运行时间，得到整个柔性速度曲线的时间分配关系。规划点到点的运行速度，主运动方向采用效率最优的速度规划方法补偿，次运动方向以最优平稳性为目标设计速度曲线进行位置补偿。该方法能有效提高封装装片效率与精度，改善运行过程的平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 飞行 拍摄 效率 最优 柔性 速度 规划 方法 | ||
【主权项】：
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