[发明专利]一种穿刺路径规划方法、系统及机器人在审
| 申请号： | 202011272216.5 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112286205A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 毕建平;马平 | 申请（专利权）人： | 毕建平 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250013 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种穿刺路径规划方法、系统及机器人，包括：获取肿瘤CT图像以及CT扫描过程中胸廓运动轨迹；将每一帧肿瘤CT图像与对应时刻的胸廓运动轨迹进行匹配，得到肿瘤运动轨迹；根据肿瘤运动轨迹中每一时刻肿瘤的位置规划消融穿刺点，获取当前时刻消融穿刺点的空间位置，以此构成消融穿刺路径。将呼吸运动产生的胸廓运动轨迹与肿瘤位置进行匹配，通过胸廓运动轨迹中各个时刻的坐标位置，对消融穿刺点穿刺时刻进行调整，实现在自由呼吸时，穿刺路径的规划能够不受呼吸运动对穿刺精度的影响，快速并准确的确认穿刺点，提高穿刺精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿刺 路径 规划 方法 系统 机器人 | ||
【主权项】：
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