[发明专利]基于车辆故障信号隔离的路径跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202011276341.3 | 申请日： | 2020-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN112550294B | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 耿可可;王子威;殷国栋 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W60/00;G06F30/15;G06F30/20;G06F17/12;G06F17/16;G06F17/15 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 王雪 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人驾驶汽车路径跟踪的技术领域，尤其涉及一种基于车辆故障信号隔离的路径跟踪控制方法。具体包括以下步骤：S1.建立车辆的动力学模型并将其线性化；S2.构建目标函数，并确定前轮偏角约束、前轮偏角增量约束和轮胎侧向角动态约束，并以此建立模型预测控制器；S3.使用一种将卡尔曼滤波与卡方检验相结合的方法进行故障信号的检测并将其隔离；S4.使用隔离故障信号后的传感器数据进行车辆的路径跟踪控制。本发明优点在于算法结构简单、计算高效，可以较好的使用在无人驾驶车辆的多传感器数据融合中，对车辆的路径跟踪控制有很大的帮助，有较好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车辆 故障 信号 隔离 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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