[发明专利]一种面向人机协作仿生绳驱动四自由度手臂有效
| 申请号： | 202011278084.7 | 申请日： | 2020-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN112476478B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 尚伟伟;庞顺翔;张飞 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J18/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;赵镇勇 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向人机协作仿生绳驱动四自由度手臂，其中肘关节的自由度为一，腕关节的自由度为三。所有关节的驱动都是通过绳索传动的方式实现的，其中肘关节是通过相切圆滚动机构实现，同时设计了动滑轮传动结构实现关节刚度和扭矩的放大，腕关节的三个自由度是通过三连杆并联机构配合万向节实现的；所有关节驱动电机都布置在肩部结构处，有效降低了手臂的运动惯量，关节之间的绳长变化是解耦的，便于控制。相对于目前电机驱动的协作机器人，本发明运动灵活度较高，运动柔性高，运动惯量小，负载自重比大等特点，有效提高了机器人在人机协作领域中的安全系数和工作性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 人机 协作 仿生 驱动 自由度 手臂 | ||
【主权项】：
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