[发明专利]一种考虑机械臂物理约束和模型未知的控制方法及系统在审
| 申请号： | 202011278491.8 | 申请日： | 2020-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN112428273A | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 谭宁;廖申;余鹏 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 李思坪 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑机械臂物理约束和模型未知的控制方法及系统，该方法包括：预设机械臂的初始姿态和期望参数；根据传感器读取机械臂当前关节参数和末端执行器信息；以期望参数和初始姿态为约束，基于雅可比矩阵估计方法和二次规划方法构建期望位置方程组；根据期望位置方程组、初始姿态、期望参数、当前关节参数和末端执行器信息得到关节角度运动数据；将关节角度运动数据发送至机械臂控制器，控制机械臂运动。该系统包括：参数预设模块、信息读取模块、方程组构建模块、求解模块和控制模块。通过使用本发明，能够控制机械臂完成跟踪控制任务，同时还具有关节极限躲避的功能。本发明作为一种考虑机械臂物理约束和模型未知的控制方法及系统，可广泛应用于机械控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 机械 物理 约束 模型 未知 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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