[发明专利]一种刚柔耦合仿生抗沉陷节能缓冲步行轮

摘要

本发明提供一种刚柔耦合仿生抗沉陷节能缓冲步行轮，包括轮辐板、步行轮腿足单体和仿髋关节，轮辐板和每个步行轮腿足单体之间采用仿髋关节连接；所述轮辐板上呈圆形阵列分布了多个步行轮腿足单体，步行轮腿足单体由步行轮腿部和步行轮足部组成；选取野鸭后肢为仿生原型，模仿了野鸭腿足刚柔耦合的生物组装特性和运动时腿足不断变化的运动姿态。步行轮腿部弯曲与复原，起到了节能缓冲的作用；步行轮足部趾‑蹼主动开闭，改变了触地面积，起到了抗沉陷和防侧滑的作用。刚柔耦合的步行轮腿足单体通过主动地改变运动姿态和触地面积，提高了步行轮在滩涂、泥泞和沼泽等松软地面的通过性和牵引性。