[发明专利]主从随动系统的力反馈方法、装置以及主从随动系统有效
| 申请号： | 202011280246.0 | 申请日： | 2020-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN112077853B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 来建良;金杰峰;金丁灿 | 申请（专利权）人： | 杭州景业智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J3/00 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 范丽霞 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种主从随动系统的力反馈方法、装置、主从随动系统和存储介质，通过获取从设备各关节对应电机的实际电机扭矩和从设备各关节对应电机与相应关节之间的传动比，根据二者确定从设备各关节的实际关节扭矩，其中，从设备各关节均采用齿轮联动耦合；确定从设备在空载状态下因自重产生的各关节的理论关节扭矩；根据从设备各关节的实际关节扭矩和理论关节扭矩，确定从设备各关节因从设备的预设末端负载引起的关节扭矩增量；根据对应于从设备各关节的关节扭矩增量，对从设备对应的主设备进行力反馈控制，解决了无法基于传感器获取机械设备的力反馈信息的问题，实现了不通过传感器去获取机械设备的力反馈信息的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 主从 系统 反馈 方法 装置 以及 | ||
【主权项】：
暂无信息
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