[发明专利]一种水陆两栖仿生机器人自适应运动控制系统在审
| 申请号： | 202011280849.0 | 申请日： | 2020-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN112327860A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 段文博;吴青青;梁亮;段红建;刘鑫 | 申请（专利权）人： | 西安应用光学研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 刘二格 |
| 地址： | 710065 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水陆两栖仿生机器人自适应运动控制系统，包括：中央控制器、双目视觉系统、姿态传感器和深度传感器；中央控制器读取双目视觉系统、姿态传感器识别的环境信息和机器人姿态信息，并读取驱动机器人足蹼可切换腿动作的的力矩电机的力矩反馈信息和深度传感器的水深信息，规划相应的步态，控制机器人足蹼可切换腿进行变形，进行节律运动或非节律运动，赋予机器人在不同地形环境中的运动能力。本发明通过融合多传感器反馈信息，机器人能够自主分辨所处的介质环境和地形；通过中央控制器和中枢模式发生器自适应控制两栖机器人足蹼变形和运动步态，使机器人能够自适应滩涂、沙地、沼泽等地形环境，满足两栖多足机器人的工作要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水陆 两栖 仿生 机器人 自适应 运动 控制系统 | ||
【主权项】：
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