[发明专利]一种洋流环境下的水下航行器路径规划方法在审
| 申请号： | 202011284431.7 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112362064A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;蔡金思;宋保维;潘光;杜晓旭 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种洋流环境下的水下航行器路径规划方法，将任务区域离散化，利用事先已知的任务区域的洋流信息依据纳维斯托克斯方程求各离散节点的数值解，采用B样条曲线对路径进行参数化建模，采用差分进化算法以路径燃料总消耗量最小为优化目标进行优化，将差分进化输出的最优参数进行B样条建模以及可视化处理。本发明的路径参数化方法具有连续光滑等优点，求解算法具有易于实现、适用性强、求解效果好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 洋流 环境 水下 航行 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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