[发明专利]双足机器人的步态纠偏方法、装置和计算机设备有效
| 申请号： | 202011284461.8 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112091984B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 麻星星;陈春玉;葛利刚;王鸿舸;黄明强;周江琛;刘益彰;谢铮;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰辉;曹勇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种双足机器人的步态纠偏方法、装置和计算机设备，在运动过程中，系统获取双足机器人当前支撑脚的当前支撑位姿，然后根据当前支撑位姿和下一步预设的理想支撑位姿，计算得到支撑脚之间的相对位姿。系统根据两步支撑脚之间的相对位姿和双足机器人站立时的初始状态时的左右踝关节的关节距离，计算得到下一步的修正步态参数。最后，系统控制下一支撑脚按照修正步态参数进行移动。在运动过程中，系统实时监测双足机器人的落脚点，并据此按照预设算法对双足机器人下一步的步态参数进行调整，从而实现在运动中实时跟踪双足机器人的理想落脚位置，避免运动误差造成的预设路径偏移，进而保证多双足机器人编队在运动过程中的协同性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 步态 纠偏 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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