[发明专利]通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法在审
| 申请号： | 202011286583.0 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112348869A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 马鑫军 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/536 | 分类号： | G06T7/536;G06T7/80;G06N3/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 汤金燕 |
| 地址： | 210000 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法，其通过对相机的标定，通过透视变换计算得出在视平面上的点距相机第一深度，检测设定Marker，通过深度学习模块检测设定Marker距相机第二深度，将第一深度和第二深度加入SLAM后端优化的过程中，得到单目SLAM的尺度，以实现对单目SLAM尺度的恢复，其中的计算过程得到有效简化，有效降低了算法复杂度和相关计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 通过 检测 标定 恢复 slam 尺度 方法 | ||
【主权项】：
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