[发明专利]串联六关节机械手的姿态控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011287120.6 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112643656B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 徐山;黎俊超;吴瀚镔 | 申请（专利权）人： | 天启控制技术（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 深圳市正威知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44643 | 代理人： | 柳大江 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区西乡街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种串联六关节机械手的姿态控制方法及系统，所述方法包括：位姿矩阵计算步骤S1：根据读取的各关节伺服电机角度，使用连杆变换矩阵进行正解，得到机械手位姿矩阵；实际点计算步骤S2：将位姿矩阵中的旋转矩阵转换为四元数，得到实际点P1；设置步骤S3：根据用户修改实际点得到目标点P2；前三轴角度计算步骤S4：根据位姿矩阵求出前三个关节机械手的轴角度；后三轴角度计算步骤S5：计算得到后三个关节机械手的轴角度；发送步骤S6：将得到的各轴角度对应发送至各轴伺服电机。本发明使用四元数对机械手姿态进行控制，姿态和轨迹控制更灵活，正逆解运算更快，能让六关节机械手能够达到机械设计上的最大运动范围。 | ||
| 搜索关键词： | 串联 关节 机械手 姿态 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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