[发明专利]机器人位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202011287700.5 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112097768B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 赖有仿;刘志超;黄明强 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C1/00 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰辉;曹勇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人位姿的确定方法，包括：获取机器人的相机采集到的二维码图像，以及所述机器人的惯性传感器采集到的传感数据，并确定所述机器人在预设时长内的里程信息，其中，所述传感数据包括加速度和角速度；根据从所述二维码图像中识别得到的二维码信息和姿态估计函数，确定所述相机的第一位姿，并根据所述传感数据确定所述惯性传感器的第二位姿；基于所述第一位姿和所述第二位姿进行紧耦合优化处理，得到第三位姿；将所述第三位姿和所述里程信息进行融合处理，得到所述机器人的位姿。本申请还公开了一种机器人位姿的确定装置、机器人以及计算机可读存储介质。本申请提高了在复杂场景中定位机器人位姿的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 确定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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