[发明专利]紧急避让工况自动驾驶转向制动纳什博弈控制方法有效
| 申请号： | 202011288161.7 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112373470B | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 武健;吴德喜;包春江;尹成强;孙群 | 申请（专利权）人： | 聊城大学 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/02;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 山东舜天律师事务所 37226 | 代理人： | 李新海 |
| 地址： | 252000*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了紧急避让工况自动驾驶转向制动Nash博弈控制方法，首先根据汽车的参数构造二自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造转向制动控制的性能指标函数，引入Nash博弈引理，并建立哈密尔顿方程进行求解控制率；最后在转向制动博弈控制的框架下，设计了共享控制范式的鲁棒横向稳定控制方法。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过车中既能精准转向又能兼顾横向稳定，在此框架下的极大极小值鲁棒稳定性控制方法使车辆具有极强的鲁棒性，使车辆更加安全、可靠的完成紧急避障等危急工况。 | ||
| 搜索关键词： | 紧急 避让 工况 自动 驾驶 转向 制动 博弈 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于聊城大学，未经聊城大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011288161.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
