[发明专利]一种复杂城区环境中的高精度点云地图创建系统及方法在审
| 申请号： | 202011288187.1 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112362072A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 薛杜娟;王迪 | 申请（专利权）人： | 西安恒图智源信息科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01S17/89;G01S19/14 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 安彦彦 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市沣东*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种复杂城区环境中的高精度点云地图创建系统及方法，该系统主要包括：里程计模块、回环检测模块、后端优化模块和地图生成模块。该方法的主要思路是，里程计模块利用语义分割将点云分为地面点云和障碍物点云，并在点云配准中引入双向对应并构建基于L1范数的鲁棒目标函数；利用全局特征和局部特征双阶段匹配的方法有效检测回环，其中全局特征用于快速剔除错误回环，局部特征用于精确筛选回环；后端优化模块构造基于L1范数的鲁棒目标函数，以克服回环和GPS包含外点的情况；地图生成模块对地面点云和障碍物点云分别处理，提升了地图标注效率和在线定位的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 城区 环境 中的 高精度 地图 创建 系统 方法 | ||
【主权项】：
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