[发明专利]基于残差建模和GNSS组合惯性导航系统的高精度定位系统

摘要

本发明公开了基于残差建模和GNSS组合惯性导航系统的高精度定位系统，该系统主要包括：预处理模块、点云配准模块和重定位模块。该方法主要基于残差建模，通过将残差分布建模为混合概率模型来提升匹配算法的准确性和鲁棒性，并利用期望最大化算法解耦隐变量、残差分布参数和刚性变换，并高效交替优化求解。给出结构化城区环境下精确的车道级地图信息。该方法在开放式、高动态的城区场景可输出实时、准确和鲁棒的定位结果，可广泛应用于无人驾驶定位导航和高级辅助驾驶技术等领域。