[发明专利]一种五轴混联机床主轴头标定方法及装置有效
| 申请号： | 202011288644.7 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112487615B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 王立平;于广;李梦宇 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17;B23Q1/70;G06F17/16;G06F17/11;G06F17/15 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 董永辉;曹素云 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种五轴混联机床主轴头标定方法及装置，包括：建立五轴混联机床主轴头带误差项的运动学模型；建立刀具中心点的运动学正解方程，通过差分替代微分法求得刀具中心点的位置误差在对应输入下的误差辨识矩阵；通过RTCP功能驱动五轴混联机床，使刀具中心点理论位置不变时，主轴头运动到不同的姿态，测量各姿态下对应的刀具中心点位置误差以及对应的主轴头输入向量；根据测得的主轴头输入向量求得误差辨识矩阵，结合刀具中心点位置误差，辨识出五轴混联机床并联主轴头的几何误差参数；5)将辨识得到的几何误差参数代入到带误差项的运动学模型，完成标定。本发明解决了标定过程中测量成本高，耗时大的问题，降低了测量成本，提高了标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 五轴混 联机 主轴 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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