[发明专利]一种结合心理安全以及运动预测的机械臂运动规划方法及系统有效
| 申请号： | 202011288651.7 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112454358B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 刘国良;凌和靖;田国会 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合心理安全以及运动预测的机械臂运动规划方法及系统，包括步骤：实时采集人的头部、眼神朝向以及脸部表情图像，并对采集的图像进行处理；根据得到头部和眼神的图像，预测人的手臂运动距离；根据预测的手臂运动优化机械臂运动轨迹；根据脸部表情调整机械臂运动速度和步长。本发明实现了在人机交互中实时地检测人的头部或眼神转向以及脸部表情，通过头部或眼神转向以及脸部表情控制机器人的运动速度和步长，同时通过头部或眼神转向预测人的运动，从而在实现动态避障的基础上，优化机械臂的运动轨迹，最终确保人机交互中人的人身安全和心理安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 心理 安全 以及 运动 预测 机械 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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