[发明专利]一种基于CKF的主从式多水下无人潜器协同定位方法在审
| 申请号： | 202011290377.7 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112697145A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 杨建;罗涛;王亚波;魏世乐;王春;袁克非;杨宗元;黄蔚;张士涛;燕熊 | 申请（专利权）人： | 武汉第二船舶设计研究所（中国船舶重工集团公司第七一九研究所） |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 430064 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于CKF的主从式多水下无人潜器协同定位方法，具体过程为：(1)主、从UUV进行时钟同步；(2)主UUV通过水声测距测量主、从UUV之间的间距信息；主UUV通过水声设备向从UUV发送自身的定位信息、间距信息；(3)建立协同定位系统的状态方程；(4)建立协同定位系统的量测方程；(5)根据步骤(3)建立的系统状态方程，完成协同定位系统CKF滤波时间更新；(6)根据步骤(4)建立的的系统量测方程，完成协同定位系统CKF滤波量测更新，实现多UUV协同定位。本发明实现利用主UUV的精确相对定位信息和从UUV航推定位信息，提高从UUV的协同定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ckf 主从 水下 无人 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
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