[发明专利]一种基于CCKF的水下无人潜器姿态测量方法在审
| 申请号： | 202011290382.8 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112729279A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 王亚波;杨建;罗涛;魏世乐;王春;袁克非;杨宗元;黄蔚;张士涛;燕熊 | 申请（专利权）人： | 武汉第二船舶设计研究所（中国船舶重工集团公司第七一九研究所） |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 430064 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于CCKF的水下无人潜器姿态测量方法，具体过程为：在UUV上固定安装捷联惯性导航设备、磁强计，进行设备调试及时间校准；设定UUV组合测姿系统的状态方程；设定UUV组合测姿系统的量测方程；根据约束容积卡尔曼滤波的时间更新步骤，基于状态方程及捷联惯性导航设备测量的三维角速度，完成姿态测量滤波算法的时间更新；在时间更新的基础上，根据系统量测方及捷联惯导设备、磁强计输出的三维姿态信息，完成姿态测量滤波算法的量测更新；根据得到的状态估计，计算UUV的三个姿态角，实现基于捷联惯性导航设备/磁强计组合测姿的UUV姿态测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 cckf 水下 无人 姿态 测量方法 | ||
【主权项】：
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