[发明专利]基于无人飞行器图像的地面无人车辆视觉道路检测方法

摘要

本发明公开了一种基于无人飞行器图像的地面无人车辆视觉道路检测方法，首先训练两个道路检测模型，分别用于航拍图像和车载图像中道路区域的识别；然后使用颜色粒子跟踪算法、基于直线段的方向匹配方法和逆投影变换，分别获得航拍图像和车载图像的共同兴趣区域图像；再对两幅共同兴趣区域图像分别进行道路检测，并将识别结果加权平均得到俯视视角融合的道路检测结果。本发明使用无人飞行器拓展视场，扩大无人车的感知范围，结合俯视视角信息进行道路检测，有效提高了远处道路部分检测的准确性，提高道路检测的鲁棒性。