[发明专利]基于图像分割Mask和神经渲染的空间目标6D姿态估计方法

摘要

为解决现有方法特征提取稳定性低、多实例高粒度视点采样人力时间成本高的问题，本发明公开了一种基于图像分割Mask和神经渲染的空间目标6D姿态估计方法，提出了以图像分割Mask为稳定的图像表征和神经网络可微分渲染为姿态真值进行匹配计算的方法，通过引入新的图像姿态表征，以计算机视觉实例分割和计算机图形学可微分渲染技术进行姿态表征的提取和生成，提升特征提取稳定性，利用神经渲染技术对目标三维模型进行可微渲染和剪影掩模二值化操作，提高渲染精度和匹配效率。