[发明专利]一种基于实时视频的位姿估计方法在审
| 申请号： | 202011295425.1 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112419409A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 张中;黄俊杰;汪明明 | 申请（专利权）人： | 合肥湛达智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T7/246;G06T5/00 |
| 代理公司： | 合肥市长远专利代理事务所(普通合伙) 34119 | 代理人： | 程笃庆 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市高新*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及视频处理技术领域，具体涉及一种基于实时视频的位姿估计方法，包括以下步骤S1利用摄像机获取实时视频数据，并建立摄像机模型；S2利用摄像机模型在三维空间点和二维图像点之间建立映射；S3对于相邻图像之间的位姿变换关系，采用对极几何的方式进行度量；S4利用PnP算法求解三维空间点到二维图像点对运动；S5持续计算新的图像帧对应的位姿变换，并保证尺度一致性；S6利用BA算法对位姿估计进行优化，最终得到最佳的位姿估计结果。本发明提升位姿非线性优化过程中对外点的抵抗能力，有效提升了位姿追踪算法的精度和鲁棒性，实现了视频序列中位姿参数的精确求解，同时本发明算法的精度高于传统算法、可靠性更强、具有很强的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 实时 视频 估计 方法 | ||
【主权项】：
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