[发明专利]垂直出水航行体特征位置到达时刻估计方法有效
| 申请号： | 202011295616.8 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112461234B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 张旭;李万鹏;吕文磊;冯旭东;程琛;苏里阳 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军91550部队 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京丰浩知识产权代理事务所(普通合伙) 11781 | 代理人： | 李学康 |
| 地址： | 116023 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种垂直出水航行体特征位置到达时刻估计方法，其步骤包括：利用航行体上安装的惯性传感器获取视加速度、角速率的时间序列测量数据；建立参考质点水下运动全过程的速度、位移以及俯仰角、偏航角时间序列；将所述质点运动轨迹换算到航行体头部和尾部的特征点，并迭加航行体姿态修正，分别得到头部特征点和尾部特征点的运动轨迹，由航行体尺寸和运载平台水下航行深度等信息确定特征位置，通过线性插值得到特征位置的到达时刻信息。本发明解决了出水航行体设计、测试中的特征位置到达时刻估计问题，实现了对大尺度水下航行体在舱内段、水中段、出水段的运动过程进行准确界定，为航行体在水下不同阶段的性能差异性分析提供了依据。 | ||
| 搜索关键词： | 垂直 出水 航行 特征 位置 到达 时刻 估计 方法 | ||
【主权项】：
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