[发明专利]一种用于可控悬架系统的时滞补偿控制器的设计方法

摘要

本发明公开一种车辆动力学悬架系统控制领域中的用于可控悬架系统的时滞补偿控制器的设计方法，设计卡尔曼滤波器标准状态方程，得到观测向量设计多段一阶泰勒级数时滞补偿模块，获得只考虑传感器信号采集及传输时滞的预测补偿向量F3(t‑τ1)；以F3(t‑τ1)为输入设计输出为预测控制力F2的预测补偿模块，以F2为输入设计以作动器时滞模块输出的上一计算时刻考虑时滞的预测控制力F2(t‑τ3)为输出的作动器时滞模块，最后确定预期控制效果指标的最小的一阶泰勒级数段数；本发明采用多段一阶泰勒级数对可控悬架系统时滞进行补偿，提高时滞补偿精度，分开考虑了实际的传感器采集及传输时滞、控制器计算时滞以及作动器响应时滞，提高了卡尔曼滤波器对系统状态向量的观测精度。