[发明专利]多无人机协同目标搜索方法有效
| 申请号： | 202011296874.8 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112363539B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 姚鹏;魏欣;魏云霞;武克桥;邱立艳;刘玉会 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;H04W4/46;G06T7/246;G06T7/292;G06T5/50 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 张媛媛 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出一种用于多架无人机搜索目标任务的优化处理，包括：将单架无人机搜索目标的先验概率分布作为搜索区域的先验搜索图，并对先验搜索图进行迭代更新，获得单架无人机更新搜索图；计算无人机之间的通信概率，基于通信概率确定任意两架无人机之间的可通信性，确定无人机通信网络；基于无人机间的通信概率，对各架无人机之间的搜索图进行融合，获得融合搜索图；结合目标运动，对融合搜索图进行更新，获得融合更新搜索图；单架无人机基于融合更新搜索图，优化无人机位置，引导无人机飞行。本发明综合考虑并优化了多无人机搜索任务中的通信性能和搜索性能，更加适应于运动目标的搜索，尤其是实际的复杂海洋环境下的目标搜索任务。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 协同 目标 搜索 方法 | ||
【主权项】：
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