[发明专利]刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器-模型预测控制方法有效
| 申请号： | 202011297739.5 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112558469B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 黄观新;高忠义;杨志军;黄建彬;危宇泰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 张生梅 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器‑模型预测控制方法，包括：建立刚柔耦合运动平台的动力学模型，并基于此提出适用于刚柔耦合运动平台的预测模型；利用所述预测模型，设计适用于刚柔耦合运动平台高精密控制过程中的滚动优化，其中，将预测输出与运动规划输入之间的累计误差定义为优化目标函数；将扩张观测器应用于预测模型的反馈技术中，形成闭环的控制算法。本发明针对高精度控制，结合柔性铰链的特点，提出了一种基于ESO反馈的MPC控制方法，利用ESO的反馈，使模型预测可以实时获取刚柔耦合运动平台受到的扰动，从而得到控制优化的最优解，以提高控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 耦合 运动 平台 扩张 状态 观测器 模型 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
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