[发明专利]一种基于回转圆的移动式对接轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202011298128.2 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112486168B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 谢天奇;李晔;姜言清;庞硕;武皓微 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于回转圆的移动式对接轨迹规划方法，本发明利用欠驱动AUV与对接装置的相对位置关系，基于回转圆半径与周期，估计对接所需时间并提前进行轨迹规划，本发明结合纯跟踪导引率和视线法导引率，完成回转运动使欠驱动AUV位于对接装置之后且运动同方向，使欠驱动AUV能快速地完成移动式对接回收任务。本发明计算简单，易于实现，且不依赖于精确的AUV模型，在不确定性外界环境干扰下具有较强的自适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 回转 移动式 对接 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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