[发明专利]一种基于高斯分布检测UWB质量的双模型定位方法及系统有效
| 申请号： | 202011299400.9 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112540345B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 肖云浩;郑文辉;蔡国发;宋烨兴;苏国森;窦琴健;张斌;陈瑾 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01S5/10 | 分类号： | G01S5/10;G01S5/02;G01S17/86;H04W4/021;H04W4/33 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 张金福 |
| 地址： | 510090 广东省广州市越秀*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种基于高斯分布检测UWB质量的双模型定位方法，包括：计算UWB系统预测模型的估计距离，构建UWB系统的量测方程；根据估计距离及UWB系统的量测方程判断UWB质量；构造激光雷达SLAM的量测方程；根据估计距离、UWB系统的量测方程及激光雷达SLAM的量测方程，构建双模型定位模型；采用EKF算法对双模型定位模型进行融合测距，对双模型定位模型进行状态更新。本发明提供的双模型定位方法及系统，通过检测UWB系统测距质量，有效提升了测距的可靠性；通过引入双模型定位模型，通过判断UWB系统质量，当UWB系统质量优良时采用双模型定位，当质量较差时，则舍弃UWB系统数据，直接使用激光雷达SLAM预测方程定位，大大提高了室内定位的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分布 检测 uwb 质量 双模 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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