[发明专利]基于关节速度规划的四足机器人对角步态运动控制方法有效
| 申请号： | 202011299900.2 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112327869B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 张国腾;刘义祥;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于关节速度规划的四足机器人对角步态运动控制方法，包括：将机器人对角步态运动模型映射至惯性坐标空间，在惯性坐标空间的一个平面内，根据躯干目标侧向速度选定落足点，使躯干在该平面内的姿态角为零；根据躯干的目标高度、前向速度和转向速度得到足所在腿部的髋关节位置；根据髋关节的位置和惯性坐标空间向躯干坐标空间的变换矩阵，得到躯干坐标空间内足的位置坐标；根据由足的位置坐标得到的足所在腿部的关节速度和选定的落足点控制机器人的对角步态运动。适用于采用位置控制模式的四足机器人，调节机器人躯干的姿态和运动速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 关节 速度 规划 机器人 对角 步态 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学，未经山东大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011299900.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
