[发明专利]一种二维声呐基阵运动姿态自校准方法有效
| 申请号： | 202011301790.9 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112505667B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 魏波;李海森;周天;朱建军;徐超;陈宝伟;那万凯 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S7/52 | 分类号： | G01S7/52 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种二维声呐基阵运动姿态自校准方法，首先对声呐基阵接收到的回波信号进行脉冲压缩处理，分别估计“声亮点”距离基阵各顶点的整数倍时延及小数倍时延，结合二维基阵孔径建立非线性超定方程组。针对获得的非线性超定方程组构造目标函数，利用梯度法迭代求解方程组的最小二乘解，从而获得当前采样位置处的二维基阵中心、平移误差以及四顶点位置。利用系统旋转矩阵再次建立非线性超定方程组，迭代求解获得姿态误差。本方法通过对回波信号的时延估计和基阵结构建立几何方程，能够实现二维基阵运动姿态的六自由度运动误差联合自校准过程，具有不依赖于昂贵的外部辅助设备、时延估计精确高、算法实时性良好等技术优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 二维 声呐 运动 姿态 校准 方法 | ||
【主权项】：
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